動力付きパラグライダー(Powered Paraglider, PPG)は,軽量かつコンパクトで飛翔体に搭載し易いため,飛翔体から降下させて高高度からの観測や偵察を行うのに有効です。一方,PPGで危険を伴う任務を行うには,人間が操縦するのではなく,無人で自律飛行させるのが望ましいと考えられます。当研究室ではPPGの自律飛行を実現するために,防衛省技術研究本部と民間企業と協力して,飛行実験を通じた動特性解析,飛行制御系の検討等を進めています。
(右図:滑空飛行するPPG
当研究室では,民間企業と共同で小型Tail-sitter無人機の研究開発も行っています。垂直離着陸可能で滑走路を必要とせず,携行性にも優れる小型Tail-sitter無人機を活用することで,低高度における観測や偵察の任務が,より柔軟かつ容易になることが期待されます。現在は主に,最新の理論に基づいた誘導制御系・パスプランニング系の検討を行っており,飛行実験を通じてこれらを用いた自律飛行を実証する予定です。

(左図:小型Tail-sitter無人機のミッション概念図)


現在,無人機の自律飛行における最大の課題の1つとされているのが,”see-and-avoid”と呼ばれる機能の実現です。これは文字通り他の機体や障害物等を見つけて回避する機能のことで,無人機をより安全に飛ばすために必要です。当研究室では,各機体に搭載されたセンサやデータリンク(無線によってデータのやり取りを行う装置)の情報を用いて,他の機体や障害物を安全に回避する手法について研究を進めています。  


(右図:衝突コース上にいる3機の回避経路の計算例)

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