生体機械工学研究室

機能性流体を用いた力覚提示装置に関する研究

医療現場において,手術計画の検討や技術向上のために,バーチャルリアリティ技術を応用した手術シミュレータの導入が期待されています.手術シミュレータでは,計算機内で構築された仮想人体に対して手術を行った際の反力を,力覚提示装置を用いて術者に提示することで,より現実感の高い手術感覚を体験することができます.このため,様々な力覚提示装置を有した手術シミュレータが開発されています.
手術器械の形状は多種多様で,器械を介した力覚を提示するためには,器械を力覚提示装置に固定する方法が最も簡便です.しかし,機械的に固定してしまうと,手術手技において重要な術中の術具交換が困難になってしまいます.そこで,本研究では機能性流体の一つであるMR (Magnetorheological) 流体を仮想臓器に見立て,直接術具でMR 流体に対して切断等の操作を行い,術具の交換が容易な力覚提示装置を開発しています. 詳細は研究室のページでご覧いただけます。

機能性流体を用いた力覚提示装置に関する研究