計測制御研究室

最適化問題の解法の研究

最適制御問題の解法には様々な手法が提案され、長所と短所があります。状態変数と制御変数を擬スペクトル法により時間領域で離散化する手法は、近似する関数が滑らかな場合は高速で高精度の解を得やすい特徴があります。右図は、最短時間降下問題を解いた例で、離散化の選点が10カ所の少ない値で、精度良い解が高速で得られます。

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