ベルト駆動装置は種々の産業機器に広範に用いられ、これらの走行ベルト系は、その目的、用途に応じて様々な形態をとると共に要求される性能も多様化してきた。また製造技術の向上により高精密化、高速化が図られ従来は問題となっていなかったベルトの横振動が走行ベルト系のシステムパフォーマンスを考える上で大きな問題となっている。本研究では横方向変位および速度をトリガとし、可変構造制御理論に基づくBang-bang FB制御により駆動トルクに変動を与え、ベルトの制振を図る方法について解析・実験を行っている。