制御工学講座
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  本研究室では,ロボットの腕(アーム)や手(ハンド)による巧みな操作を可能にするための運動の制御と学習に関する研究を行っています.従来のロボット技術では,モデルに基づいて運動を予め計画し,その動きを忠実に実現するような制御が行われてきました.しかし,複雑な作業や実際の環境について正確なモデル化は困難であり,また巧みさを数式でどのように表現できるかも分かっていません.そのため,ロボットが様々な環境に適応し,巧みな作業を行うことは未だ出来ていません.この問題を解決するために,運動学習による制御戦略の獲得並びにその力学原理の解明に取り組んでいます.
What's new
   2019年4月1日  
洞出講師が着任されました.
   
 
   
  2018年6月26日  
CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 Application of Adam to Iterative Learning for In-Hand Manipulation Task
   
 
   
  2018年5月23日  
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2018) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 Iterative Learning Scheme for Dexterous In-Hand Manipulation with Stochastic Uncertainty
   
 
   
  2018年2月9日  
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2018) にて発表した以下の研究に対して優秀講演賞を受賞しました.
右向き矢印 可変ダンピング制御による人間・ロボット協調作業のための繰り返し学習の勾配法
   
 
   
  2017年12月22日  
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2017) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 可変ダンピング制御による人間・ロボット協調作業のための繰り返し学習の勾配法
右向き矢印 イン・ハンド・マニピュレーションのための繰り返し学習制御における不確かさを考慮した勾配法の検討
   
 
   
  2017年9月12日  
第35回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2017) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 全腕マニピュレーションにおける不確かさを考慮 した繰り返し学習制御
   
 
   
  2017年2月13日  
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2016) にて発表した以下の研究に対して優秀講演賞を受賞しました.
右向き矢印 人間・ロボット協調作業のための繰り返し学習による可変ダンピング制御
   
 
   
  2016年12月16日  
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2016) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 人間・ロボット協調作業のための繰り返し学習による可変ダンピング制御
   
 
   
  2016年10月11日  
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 Iterative Learning of Variable Impedance Control for Human–Robot Cooperation
   
 
   
  2016年6月10日  
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (ROBOMECH2016) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 全腕マニピュレーションのための繰り返し学習制御系の設計指針
   
 
   
  2016年6月9日  
第20回ロボティクスシンポジア にて発表した以下の論文に対してROBOMECH表彰を受賞しました.
右向き矢印 制御モードと操りモードを切替える全腕マニピュレーション
   
 
   
  2015年12月14日  
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 全腕マニピュレーションのための繰り返し学習制御
   
 
   
  2015年10月1日  
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 Iterative Learning Control for Whole-Arm Object Manipulation through Coordination of Torque/Velocity-Controlled Fingers
   
 
   
  2015年3月16日  
第20回ロボティクスシンポジア にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 制御モードと操りモードを切替える全腕マニピュレーション
   
 
   
  2015年1月28日  
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014) においてSI2014 優秀講演賞を受賞しました.
   
 
   
  2014年12月17日  
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2014) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 摩擦を考慮した全腕マニピュレーションの操り制御
   
 
   
  2014年9月16日  
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 Robotic Nonprehensile Catching: Initial Experiments
   
 
   
  2014年7月27日  
オープンキャンパスにて研究室公開を実施しました.右向き矢印 当日の様子
   
 
   
  2014年6月4日  
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印 Control Strategy for Whole-Arm Manipulation of a Polygonal Object by Considering the Estimated Bounds of Frictional Coefficient
 
     
   
     
  2014年4月17日  
日本ロボット学会誌に以下の研究についての論文が掲載されました.
右向き矢印 全腕マニピュレーションのためのランダム操り計画
 
     
   
     
  2013年11月5日  
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2013) にて以下の研究について発表しました.
右向き矢印Randomized Planning and Control Strategy for Whole-Arm Manipulation of a Slippery Polygonal Object
 
     
   
  
  2012年6月6日  
研究科の受験生を対象としたパンフレットを作成しましたので,ご活用ください.
 右向き矢印 PDF (1.2MB)
また,研究室見学を希望される受験生はメールにてご連絡をお願いします.
 
     
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防衛大学校 システム工学群
機械システム工学科 制御工学講座
神奈川県横須賀市走水1-10-20
TEL:046-841-3810
FAX:046-844-5900
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