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本研究室では,ロボットの腕(アーム)や手(ハンド)による巧みな操作を可能にするための運動の制御と学習に関する研究を行っています.従来のロボット技術では,モデルに基づいて運動を予め計画し,その動きを忠実に実現するような制御が行われてきました.しかし,複雑な作業や実際の環境について正確なモデル化は困難であり,また巧みさを数式でどのように表現できるかも分かっていません.そのため,ロボットが様々な環境に適応し,巧みな作業を行うことは未だ出来ていません.この問題を解決するために,運動学習による制御戦略の獲得並びにその力学原理の解明に取り組んでいます. |
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