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PUBLICATIONS
学術論文・国際会議
  1. T. Yamawaki, H. Ishikawa, and M. Yashima, ``Iterative Learning of Variable Impedance Control for Human–Robot Cooperation,'' Proc. 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Daejeon, pp. 839-844, October, 2016.
  2. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Iterative Learning Control for Whole-Arm Object Manipulation through Coordination of Torque/Velocity-Controlled Fingers ,'' Proc. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hamburg, pp. 6223-6230, October, 2015. [pdf 2.30MB]
  3. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Robotic Nonprehensile Catching: Initial Experiments ,'' Proc. 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Chicago, pp. 2461-2467, Septemberr, 2014. [pdf 3.00MB]
  4. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Control Strategy for Whole-Arm Manipulation of a Polygonal Object by Considering the Estimated Bounds of Frictional Coefficient,'' Proc. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, pp. 6792-6799, June, 2014. [pdf 1.80MB]
  5. 山脇 輔, 八島 真人, ``全腕マニピュレーションのためのランダム操り計画,'' 日本ロボット学会誌, Vol. 32, No. 3, pp. 286-294, 2014.
  6. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Randomized Planning and Control Strategy for Whole-Arm Manipulation of a Slippery Polygonal Object,'' Proc. 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, pp. 2485-2492, November, 2013. [pdf 3.02MB]
  7. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Grasp Planning based on Dynamics Shaping,'' Proc. 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Budapest, pp. 617-622, July, 2011. [pdf 745KB]
  8. 山脇 輔, 八島 真人, ``操りタスク精度性能に基づく把持コンフィギュレーション計画,'' 日本機械学会論文集, Vol. 77, No. 775, C編, pp. 1041-1050, 2011.
  9. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Parts Assembly and Sorting by Throwing Manipulation: Planning and Control,'' Journal of System Design and Dynamics, Vol. 5, No. 1, pp. 139-154, 2011.
  10. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Planning Tracking Motion Insusceptible to Unknown Disturbances Using Sensitivity Measure,'' Proc. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Tianjin, pp. 1571-1576, December, 2010.
  11. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Parts Assembly by Throwing Manipulation with a One-Joint Arm,'' Proc. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, pp. 43-48, October, 2010. [pdf 2.08MB]
  12. 八島 真人, 山脇 輔, ``ダイナミクス整形によるロバスト打撃動作,''計測自動制御学会論文集, Vol. 46, No. 6, pp. 346-352, 2010.
  13. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Learning Control Method for Throwing an Object More Accurately with One Degree of Freedom Robot,'' Proc. 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Montreal, pp. 397-402, July, 2010.
  14. 八島 真人, 宮下 英之, 山脇 輔, ``1自由度ロボットによる投擲マニピュレーション,'' 日本機械学会論文集, Vol. 75, No. 759, C編, pp.3005-3010, 2009.
  15. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Control for Throwing Manipulation by One Joint Robot,'' Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, pp. 1273-1278, May, 2009. [pdf 1.49MB]
  16. T. Yamawaki, Y. Tsuzuki and M. Yashima, ``Robust Hitting with Dynamics Shaping,'' Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, pp. 114-119, May, 2009. [pdf 3.52MB]
  17. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Task-Oriented Accuracy Measure for Dexterous Manipulation,'' Proc. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, pp. 903-908, February, 2009.
  18. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Robotic Juggling by Iterative Learning Control using Optimization,'' Proc. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, pp.1427-1432, February, 2009.
  19. T. Yamawaki, S. Aasano, H. Miyashita and M. Yashima, `` Robot Catching with High Manipulability Grasp Configuration using Vision,'' Proc. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, pp. 909-914, February, 2009.
  20. T. Yamawaki and M. Yashima, `` Task Accuracy Measure based on Dynamic Process for Cooperating Manipulation System, '' Proc. 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Kagawa, FA2-2, August, 2008.
  21. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Arm Trajectory Planning by Controlling the Direction of End-point Position Error Caused by Disturbance, '' Proc. 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, X'ian, pp. 1120-1125, July, 2008. [pdf 1.47MB]
  22. 八島 真人, 山脇 輔, ``ロボットアームの動的な操作性能に及ぼす重力の影響,''計測自動制御学会論文集, Vol.44, No.4, pp.361-367, 2008
  23. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Effect of Gravity on Manipulation Performance of Robotic arm, '' Proc. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Rome, pp. 4407-4413, April, 2007. [pdf 1.49MB]
  24. 八島 真人, ``動的多指可操作度に基づくサブゴールの優先的選択によるマニピュレーション計画手法,''計測自動制御学会論文集, Vol.42, No.4, pp.452-460, 2006
  25. 八島 真人,本田孝広,``ランダム手法に基づく操り計画法の性能評価と設計指針,'' 日本機械学会論文集, Vol. 71, No. 707, C編, pp.2260-2266, 2005.
  26. 八島 真人, ``ロボットハンドの冗長性を利用した接触モードの選択による3次元マニピュレーション -サブゴール候補の選択によるマニピュレーション計画手法の提案 -,''精密工学会誌, Vol.71, No.2, pp.228-234, 2005
  27. 八島 真人, ``接触モードのスイッチングによる多指ハンドマニピュレーションのランダム計画,''日本ロボット学会誌, Vol.22, No.6, pp.788-797, 2004
  28. 八島 真人, ``ランダム手法に基づく対象物姿勢のマニピュレーション計画,''計測自動制御学会論文集,  Vol.40, No.5, pp.590-598, 2004
  29. 八島 真人, 山口 秀谷, ``接触モード遷移を伴うマニピュレーションのダイナミクス,''日本ロボット学会誌, Vol.22, No.4, pp.499-507, 2004
  30. M. Yashima, ``Manipulation Planning for Re-Orientation based on Randomized Techniques, '' Proc. 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, April, 2004.
  31. M. Yashima, ``Randomized Manipulation Planning Considering the Local Optimization of Contact Mode Sequence,'' Proc. 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent and Robots and Systems, Las Vegas, October, 2003. [pdf 664KB]
  32. M. Yashima, Y. Shiina and H. Yamaguchi, ``Randomized Manipulation Planning for A Multi-Fingered Hand by Switching Contact Modes,'' Proc. 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taiwan, September, 2003. [pdf 277KB]
  33. M. Yashima and H. Yamaguchi, ``Complementarity Formulation for Multi-Fingered Hand Manipulation with Rolling and Sliding Contacts,'' Proc. 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taiwan, September, 2003. [pdf 119KB]
  34. 八島 真人, 山口 秀谷, ``接触モードのスイッチングに基づく多指ハンドによる包み込み把握の運動計画 --- ハイブリッドシステムの運動計画 ---,'' 計測自動制御学会論文集, Vol.39, No.2, pp.150-158, 2003. [pdf 204KB]
  35. M. Yashima and H. Yamaguchi, ``Dynamic Motion Planning Whole Arm Grasp Systems Based on Switching Contact Modes,'' Proc. 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington D.C., May, 2002. [pdf 141KB]
  36. H. Yamaguchi and M. Yashima, ``A Mobile Mechanism with Slant leg on a Vibratory Floor,'' Proc. 2001 ASME Design Engineering Technical Conferences, DETC2001/VIB-21513, Pittsburgh, October, 2001.
  37. M. Yashima, ``On Planning for Whole Arm Manipulation with Switching Contact Modes,'' Proc. 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent and Robots and Systems, Hawaii, October, 2001. [pdf 245KB]
  38. P. Song, M. Yashima and V. Kumar, ``Dynamics and Control of Whole Arm Grasps,'' Proc. 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seoul, May, 2001. [pdf 837KB]
  39. 山口 秀谷, 八島 真人, ``振動床面上の移動機構の研究 (第2報,二次元平面運動),'' 日本機械学会論文集, Vol. 67, No. 656, C編, pp.3951-3956, 2001.
  40. P. Song, M. Yashima and V. Kumar, ``Dynamic Simulation for Grasping and Whole Arm Manipulation,'' Proc. 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, April, 2000. (Best Manipulation Paper Award Finalist) [pdf 1.77MB]
  41. 八島 真人, 山口 秀谷, 平野 祐治, ``線形相補性問題に基づく多剛体操り系の接触状態遷移に関する動力学解法,'' 計測自動制御学会論文集, Vol.36, No.3, pp.283-289, 2000.
  42. H. Yamaguchi and M. Yashima, ``Vibration Reduction and Isolation Using On-Off Control at Spring Support Joint (Application to Multi-Degree-of-Freedom System),'' Proc. 1999 ASME Design Engineering Technical Conferences, DETC99/MOVIC-8424, Las Vegas, September, 1999.
  43. 山口 秀谷, 八島 真人, ``振動床面上の傾斜脚付き移動機構の研究,'' 日本機械学会論文集, Vol. 65, No. 638, C編, pp.3951-3956, 1999.
  44. 八島 真人, 山口 秀谷, 平野 祐治, ``線形相補性問題にもとづく包み込み把握の遷移運動解析,''  日本機械学会論文集, Vol. 65, No. 635, C編, pp.2810-2817, 1999.
  45. M. Yashima and H. Yamaguchi, ``Control of Whole Finger Manipulation Utilizing Frictionless Sliding Contact --- Theory and Experiment,'' Mechanism and Machine Theory, Vol.34, pp.1255-1269, 1999.
  46. 八島 真人, 山口 秀谷, 平野 祐治, ``離脱平面にもとづく多指ハンドによる包み込み把握の図式解法,'' 日本機械学会論文集, Vol. 65, No. 631, C編, pp.181-188, 1999.
  47. 山口 秀谷, 吉川 隆雄, 八島 真人, ``ばね支持部把持摩擦力のON-OFF制御による振動抑制・絶縁の研究 (第3報: 多自由度系制振対象への適用),'' 日本機械学会論文集, Vol. 65, No. 629, C編, pp.102-108, 1999.
  48. H. Yamaguchi, T. Yoshikawa and M. Yashima, ``Vibration Reduction and Isolation by Variable Stiffness Control of Spring Support Using Friction Joint,'' Proc. The 4th Int. Conf. on Motion and Vibration Control, Zurich, pp.527-532, August, 1998.
  49. 山口 秀谷, 吉川 隆雄, 八島 真人, ``ばね支持部把持摩擦力のON-OFF制御による振動抑制・絶縁の研究 (第2報: ON-OFF制御位置の変更による性能の改善),'' 日本機械学会論文集, Vol. 64, No. 624, C編, pp.2853-2858, 1998.
  50. 八島 真人, 山口 秀谷, 久保 浩, ``多指ハンドのリンク内接触による操り (第1報, 力学的特性),''  日本機械学会論文集, Vol. 64, No. 622, C編, pp.2067-2073, 1998.
  51. 八島 真人, 山口 秀谷, 久保 浩, ``多指ハンドのリンク内接触による操り (第2報, インピーダンス制御にもとづく操りの制御),'' 日本機械学会論文集, Vol. 64, No. 622, C編, pp.2074-2080, 1998.
  52. H. Yamaguchi, M. Yashima and Y. Hirayama, ``Vibration Reduction and Isolation Performance for ON-OFF Control of a Friction Force at a Spring Support,'' Journal of Sound and Vibration, Vol. 208, No. 5, pp.729-743, 1997.
  53. M. Yashima and H. Yamaguchi, ``Coordinated Control for Manipulation with Inner Link Contacts of Multifingered Robot Hand,'' Proc. Third ECPD Int. Conference on Advanced Robotics, Intelligent Automation and Active Systems, Bremen, pp.221-226, September, 1997.
  54. M. Yashima and H. Kimura, ``Planning for Manipulating a Multiple Contacted Object by Single-Prismatic-Jointed Fingers,'' Mechanism and Machine Theory, Vol.32, No.5, pp.569-581, 1997.
  55. H. Yamaguchi, M. Yashima and Y. Hirayama, ``Vibration Reduction and Isolation by ON-OFF Control of Friction Force at Spring Support,'' Proc. 1997 ASME Design Engineering Technical Conferences, DETC'97/VIB-3802, Sacramento, pp.1-8, September, 1997.
  56. 山口 秀谷, 平山 恵教, 八島 真人, ``ばね支持部把持摩擦力のON-OFF制御による振動抑制・絶縁の研究,'' 日本機械学会論文集, Vol. 63, No. 606, C編, pp.335-341, 1997.
  57. M. Yashima and H. Kimura, ``Dynamics and Control of Intelligent Jig with Function of Manipulation,'' JSME International Journal, Series C, Vol.39, No.3, pp.549-559, 1996.
  58. M. Yashima and H. Kimura, ``Conditions for Manipulation of Object with Multiple Contacts by Intelligent Jig System,'' Proc. '95 Korea Automatic Control Conference, Seoul, pp.522-525, October, 1995.
  59. 木村 浩, 八島 真人, ``操り機能をもつインテリジェントジグシステム (第1報, 操りのための基礎理論),'' 日本機械学会論文集, Vol. 60, No. 575, C編, pp.2248-2254, 1994.
  60. 八島 真人, 木村 浩, ``操り機能をもつインテリジェントジグシステム (第2報, 操りの計画と基礎実験),'' 日本機械学会論文集, Vol. 60, No.575, C編, pp.2255-2261, 1994.
  61. M. Yashima and H. Kimura, ``Optimal Motion Planning of Intelligent Jig which has a Function of Manipulation Using Multiobjective Programming Problem,'' Proc. Asian Control Conference, Tokyo, pp.615-618, July, 1994.
  62. M. Yashima and H. Kimura, ``Intelligent Fixture for Automatic Assembly by Robot - Basic Theory of Manipulation using RBSF Mechanism -, '' 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Yokohama, pp.856-863, July, 1993.
  63. 八島 真人, ``滑り接触を利用した複数ロボット指機構による協調操り,'' 東北大学博士学位論文, March, 1993.
  64. M. Yashima, H. Kimura and E. Nakano,`` Mechanics of Sliding Manipulation by Multifingered Hands  - Development of fixtures for automatical assembly -,'' IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems, Osaka, pp.698-704,  November, 1991.
  65. H. Kawasaki and M. Yashima, ‘'Piezo Driven 3 D.O.F. Actuator for Robot Hands,'' Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 2, No.2, pp.129-134, 1990.
口頭発表
  1. 山脇 輔, 石川 裕規, 八島 真人, ``人間・ロボット協調作業のための繰り返し学習による可変ダンピング制御,'' 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, pp. 1905-1909, 2016. SI2016 優秀講演賞
  2. 山脇 輔, 春田 章吾, 八島 真人, ``全腕マニピュレーションのための繰り返し学習制御系の設計指針,'' 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, DVD-ROM 2P1-03b2, 2016.
  3. 山脇 輔, 八島 真人, ``全腕マニピュレーションのための繰り返し学習制御,'' 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, pp. 161-164, 2015.
  4. 山脇 輔, 八島 真人, ``制御モードと操りモードを切替える全腕マニピュレーション,'' 第20回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp. 564-570, 2015. ( ROBOMECH表彰
  5. 山脇 輔, 八島 真人, ``摩擦を考慮した全腕マニピュレーションの操り制御,'' 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, pp. 2593-2596, 2014. SI2014 優秀講演賞
  6. 山脇 輔, 八島 真人, ``大域的全腕マニピュレーションのための操り戦略'' 第31回日本ロボット学会学術講演会, CD-ROM 3G3-06, 2013.
  7. 山脇 輔, 八島 真人, ``ランダム手法を用いた準静的全腕マニピュレーションの操り計画'' 第30回日本ロボット学会学術講演会, CD-ROM 3O1-2, 2012.
  8. 坂東正崇, 山脇 輔, 八島 真人, ``高速トラッキングシステムを用いたロボットアームによるリング状物体のキャッチング'' 第30回日本ロボット学会学術講演会, CD-ROM 3O1-3, 2012.
  9. 宮下 英之, 山脇 輔, 八島 真人, ``1自由度ロボットを用いた投擲マニピュレーションによる部品組立'' 第28回日本ロボット学会学術講演会, CD-ROM 1I2-2, 2010.
  10. 宮下 英之, 山脇 輔, 八島 真人, ``1自由度ロボットによる多角形対象物の投擲マニピュレーション,'' 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2010, CD-ROM 2P1-B26, 2010.
  11. 山脇 輔, 八島 真人, ``手先誤差方向制御によるロバスト打撃動作,'' 電子情報通信学会技術研究報告 (信学技報), Vol. 108, No. 282, pp. 117-122, 2008. (招待講演)
  12. 宮下 英之, 山脇 輔, 八島 真人, ``繰り返し最適化学習によるダイナミックマニピュレーションの制御,'' 2008年度日本IFToMM会議 第14 回シンポジウム前刷集, pp. 13-16, 2008.
  13. 山脇 輔, 八島 真人, ``手先誤差の発生方向を考慮したアーム軌道生成,'' 2008年度日本IFToMM会議 第14 回シンポジウム前刷集, pp. 7-12, 2008.
  14. 山脇 輔, 八島 真人, ``運動指令ノイズを考慮した手先誤差方向制御によるアーム軌道生成,'' 第13回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp. 523-528, 2008.
  15. 宮下 英之, 浅野 史郎, 山脇 輔, 八島 真人, ``拇指対向性を有する高速多指ロボットハンドの機構設計,'' 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集, pp. 671-672, 2007.
  16. 山脇 輔, 八島 真人, ``ロボットハンドの操作性能に対する重力・ダイナミクスの影響,'' 第12回ロボティクス・シンポジア予稿集, pp. 150-155, 2007.
  17. 山脇 輔, 八島 真人, ``ロボットハンドの操作性能に対する重力の影響,'' 第7回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会, CD-ROM 1F2-5, 2006.
  18. 山脇 輔, 八島 真人, ``重力を考慮したロボットアームの出力可制御性行列に基づく性能評価,'' 第24回日本ロボット学会学術講演会, CD-ROM 2C25, 2006.
  19. 八島 真人, 山口 秀谷, ``多指ハンドによる転がり/滑り接触を伴う操りに関する線形相補性問題に基づく定式化,'' 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 講演論文集(I), pp.99-100, 2002. (SI2002 ベストセッション賞)
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機械システム工学科 制御工学講座
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