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PEOPLE
講師 山脇 輔 (Yamawaki Tasuku)

所属
防衛大学校
　・システム工学群 機械システム工学科 制御工学講座
　・理工学研究科 機械工学専攻
　　　動力学システム大講座 システム制御教育研究分野

メールアドレス
  • yamawaki [at] nda.ac.jp
研究テーマ
  • マニピュレーションに関する研究
略歴
  • 2001年 東京理科大学理工学部機械工学科卒業
  • 2003年 東京工業大学大学院総合理工学研究科
                精密機械システム専攻修士課程 修了
  • 2005年 東京工業大学大学院総合理工学研究科
                メカノマイクロ工学専攻博士後期課程 修了
  • 2005年 防衛大学校助手
  • 2007年 同助教 （名称変更）
  • 2013年 同講師
学位
  • 博士（工学）　2005年3月 パラレルメカニズム移動ロボット
所属学会
  • 日本ロボット学会，日本機械学会，日本IFToMM会議，
    計測自動制御学会，IEEE
学会活動
  • 日本ロボット学会 事業計画委員会
    　　委員（2007，2008年度）
  • 第17回ロボティクスシンポジア実行委員会
    　　委員 (2011年度)
  • 日本機械学会
    　　校閲委員（2013，2014年度）
  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門広報委員会
    　　委員（2013年度），副委員長（2014年度），
    　　委員長（2015年度），幹事（2016年度）
  • ROBOMECH2016実行委員会
    　　幹事（2015，2016年度）
  • 計測自動制御学会 SI部門
    　ロボットマニピュレーション技術調査研究会
    　　 委員（2015年度～2017年度）
    　ロボットマニピュレーション部会
    　　 委員（2018年度～）
  • 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会
    　　委員（2017，2018年度）
  • 日本機械学会 学術誌編修部会
    　　委員 (2018年度～）
競争的研究費
  • 2017年 【若手研究(B)】 研究代表
    　人の学習能力を利用したイン・ハンド・マニピュレーションのためのモデルレス操り戦略
  • 2020年 【基盤研究(C)】 研究代表
    　人間・ロボット協調系のためのゆらぎの確率的性質を陽に考慮した学習法
受賞　
  • 2014年3月 研究奨励賞
    （防衛大学校学術・教育振興会）
  • 2014年12月 SI2014 優秀講演賞
    （第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2014 ）
  • 2016年 6月 ROBOMECH表彰
    （第20回ロボティクスシンポジアにおける発表に対して ）
  • 2016年12月 SI2016 優秀講演賞
    （第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2016 ）
  • 2017年12月 SI2017 優秀講演賞
    （第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2017 ）
  • 2018年3月 防衛省 四級賞詞
 
     
  学術論文・国際会議
  1. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Application of Adam to Iterative Learning for an In-Hand Manipulation Task,'' Proc. the 22nd CISM IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robots and Manipulators, Rennes, pp. 272-279, 2018.
  2. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Iterative Learning Scheme for Dexterous In-Hand Manipulation with Stochastic Uncertainty,'' Proc. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Brisbane, pp. 3166-3171, May, 2018.
  3. T. Yamawaki, H. Ishikawa, and M. Yashima, ``Iterative Learning of Variable Impedance Control for Human–Robot Cooperation,'' Proc. 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Daejeon, pp. 839-844, October, 2016.
  4. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Iterative Learning Control for Whole-Arm Object Manipulation through Coordination of Torque/Velocity-Controlled Fingers ,'' Proc. 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Hamburg, pp. 6223-6230, October, 2015.
  5. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Robotic Nonprehensile Catching: Initial Experiments,'' Proc. 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Chicago, pp. 2461-2467, September, 2014.
  6. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Control Strategy for Whole-Arm Manipulation of a Polygonal Object by Considering the Estimated Bounds of Frictional Coefficient,'' Proc. 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Hong Kong, pp. 6792-6799, June, 2014.
  7. 山脇 輔, 八島 真人, ``全腕マニピュレーションのためのランダム操り計画,'' 日本ロボット学会誌, Vol. 32, No. 3, pp. 286-294, 2014.
  8. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Randomized Planning and Control Strategy for Whole-Arm Manipulation of a Slippery Polygonal Object,'' Proc. 2013 IIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, pp. 2485-2492, November, 2013.
  9. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Grasp Planning based on Dynamics Shaping,'' Proc. 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Budapest, pp. 617-622, July, 2011.
  10. 山脇 輔, 八島 真人, ``操りタスク精度性能に基づく把持コンフィギュレーション計画,'' 日本機械学会論文集, Vol. 77, No. 775, C編, pp. 1041-1050, 2011.
  11. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Parts Assembly and Sorting by Throwing Manipulation: Planning and Control,'' Journal of System Design and Dynamics, Vol. 5, No. 1, pp. 139-154, 2011.
  12. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Planning Tracking Motion Insusceptible to Unknown Disturbances Using Sensitivity Measure,'' Proc. 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Tianjin, pp. 1571-1576, December, 2010.
  13. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Parts Assembly by Throwing Manipulation with a One-Joint Arm,'' Proc. 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, pp. 43-48, October, 2010.
  14. 八島 真人, 山脇 輔, ``ダイナミクス整形によるロバスト打撃動作,’’計測自動制御学会論文集, Vol. 46, No. 6, pp. 346-352, 2010.
  15. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Learning Control Method for Throwing an Object More Accurately with One Degree of Freedom Robot,'' Proc. 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, Montreal, pp. 397-402, July, 2010.
  16. 八島 真人, 宮下 英之, 山脇 輔, ``１自由度ロボットによる投擲マニピュレーション,’’ 日本機械学会論文集, Vol. 75, No. 759, C編, pp.3005-3010, 2009.
  17. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Control for Throwing Manipulation by One Joint Robot,'' Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, pp. 1273-1278, May, 2009.
  18. T. Yamawaki, Y. Tsuzuki and M. Yashima, ``Robust Hitting with Dynamics Shaping,'' Proc. 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Kobe, pp. 114-119, May, 2009.
  19. M. Yashima and T. Yamawaki, ``Task-Oriented Accuracy Measure for Dexterous Manipulation,'' Proc. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, pp. 903-908, February, 2009.
  20. H. Miyashita, T. Yamawaki and M. Yashima, ``Control of Robotic Juggling by Iterative Learning Control using Optimization,'' Proc. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, pp. 1427-1432, February, 2009.
  21. T. Yamawaki, S. Aasano, H. Miyashita and M. Yashima, `` Robot Catching with High Manipulability Grasp Configuration using Vision,'' Proc. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Bangkok, pp. 909-914, February, 2009.
  22. 山脇 輔, 小俣 透, ``４自由度パラレルメカニズム移動ロボット,'' 日本機械学会論文集, Vol.74, No.748, C編, pp.2955-2961, 2008.
  23. T. Yamawaki and M. Yashima, `` Task Accuracy Measure based on Dynamic Process for Cooperating Manipulation System, ’’ Proc. 2008 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Kagawa, FA2-2, August, 2008.
  24. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Arm Trajectory Planning by Controlling the Direction of End-point Position Error Caused by Disturbance, ’’ Proc. 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, X'ian, pp. 1120-1125, July, 2008.
  25. 八島 真人, 山脇 輔, ``ロボットアームの動的な操作性能に及ぼす重力の影響,’’計測自動制御学会論文集, Vol.44, No.4, pp.361-367, 2008.
  26. T. Yamawaki and M. Yashima, ``Effect of Gravity on Manipulation Performance of Robotic arm,'' Proc. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Rome, pp. 4407-4413, April, 2007.
  27. 山脇 輔，森 治，小俣 透：”閉４・閉５リンク系を上体とするパラレルメカニズム移動ロボット”, 日本ロボット学会誌, Vol.23, No.2, pp.213-219, 2005.
  28. T. Yamawaki, T. Omata and O. Mori: "4R and 5R Parallel Mechanism Mobile Robots," Proc. 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3684-3689, 2004.
  29. 山脇　輔，森　治，小俣　透：”非駆動関節を有する閉５リンクロボットの動的回転制御”, 日本ロボット学会誌，Vol.22, No.1, pp.112-119，2004.
  30. T. Yamawaki, O. Mori and T. Omata: "Nonholonomic Dynamic Rolling Control of Reconfigurable 5R Closed Kinematic Chain Robot with Passive Joints," Proc. 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4054-4059, 2003
 
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