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研究業績

2024

  • 【 論文 】
  • [1] Ueyama, Y., Harada, M., "Basketball free-throw training with augmented reality-based optimal shot trajectory for novice shooters", Scientific Reports, Vol. 14, No. 891, 2024.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) Arai, Y., Sago, T., Ueyama, Y., Harada, M., "Avoidance Trajectory Generation for Quad-Rotors by Polygonal Bounding of Congested Obstacles", Proceedings of AIAA Science and Technology Forum and Exposition 2024(SCITECH2024), Orlando, USA, 2024
  • (2) 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "最適経路生成器を内包したモデル予測制御", 日本機械学会 交通・物流部門ニュースレター, No. 67, p. 4, 2024.

2023

  • 【 論文 】
  • [1] Arai, Y., Sago, T., Ueyama, Y., Harada, M., "MGV Obstacle Avoidance Trajectory Generation Considering Vehicle Shape", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 35, No. 2, pp. 262-270, 2023.
  • [2] Ueyama, Y., Harada, M., "Augmented Reality-Based Trajectory Feedback Does Not Improve Aiming in Dart-Throwing", IEEE Access, Vol. 11, 2023.
  • [3] 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "最適経路生成器を内包したモデル予測制御による障害物回避走行", 日本機械学会論文集, Vol. 89, No. 926, pp. 1-12, 2023.
  • [4] 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "深層学習ニューラルネットワークを用いた最適フィードバック制御による障害物回避走行", 自動車技術会論文集, Vol. 54, No. 6, pp. 1281-1286, 2023.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) Arai, Y., Harada, M., Açı kmeşe, B., "Quad-Rotor Path Planning for Cluttered Environments Using Obstacle Clustering", Proceedings of AIAA Science and Technology Forum and Exposition 2023(SCITECH2023), National Harbor, USA & Online, 2023
  • (2) 原田正範, 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, "Clock-Based実時間最適制御による障害物回避走行", 自動車技術会2023年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2023.
  • (3) 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "DNN最適フィードバック制御による障害物回避走行", 自動車技術会2023年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2023.
  • (4) 新井嘉秀, 左合貴, 植山祐樹, 原田正範, "凸領域内拘束法による最適飛行経路生成", 日本航空宇宙学会第61回飛行機シンポジウム, 北九州, 日本, 2023.
  • (5) 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "深層学習に基づく航空機の⾮線形フィードバック制御", 日本航空宇宙学会第61回飛行機シンポジウム, 北九州, 日本, 2023.
  • (6) 奈良拓実, 星貴俊, 植山祐樹, 原田正範, "落下障害物を回避するQuadrotorの縦⽅向運動の最適軌道生成", 日本航空宇宙学会第61回飛行機シンポジウム, 北九州, 日本, 2023.
  • (7) 星貴俊, 奈良拓実, 植山祐樹, 原田正範, "逆ダイナミクス法を⽤いたクワッドロータ機の軌道追従制御", 日本航空宇宙学会第61回飛行機シンポジウム, 北九州, 日本, 2023.
  • (8) 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "車両速度の変化を考慮したPG-MPCによる障害物回避走行", 日本機械学会第32回交通・物流部門大会, 東京&オンライン開催, 2023.

2022

  • 【 論文 】
  • [1] Ueyama, Y., Harada, M., "Effects of First- and Third-Person Perspectives Created Using a Head-Mounted Display on Dart-Throwing Accuracy", Virtual Reality, Vol. 26, Issue 2, 2022.
  • [2] Ueyama, Y., Sago, T., Kurihara, T., Harada, M., "An Inexpensive Autonomous Mobile Robot for Undergraduate Education: Integration of Arduino and Hokuyo Laser Range Finders", IEEE Access, Vol. 10, 2022.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) Harada, M., Sago, T., Ueyama, Y., "Optimal Feedback Control for an Aircraft Approach Flight in Microburst", Proceedings of AIAA Science and Technology Forum and Exposition 2022(SCITECH2022), San Diego, USA & Online, 2022
  • (2) Kurihara, T., Ueyama, Y., Harada, M., "Gait phase-based control of a robotic prosthesis for hip-disarticulation prosthesis using a simulation environment with deep reinforcement learning", NEURO 2022, 1WD07e2-05Ginowan, Japan, 2022
  • (3) Kurihara, T., Ueyama, Y., Harada, M., "Effects of a Robotic Hip Prosthesis on Energy Metabolism: A Pilot Case Study in a Non-Amputee Individual", IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics AIM2022, ThMPl.7, Sapporo, Japan, 2022
  • (4) Sago, T., Ueyama, Y., Harada, M., "Deep Learning-Based Optimal Obstacle Avoidance for a Micro Ground Vehicle", Proceedings of International Symposium on Advanced Vehicle Control 2022 (AVEC2022), Virtual, Kanagawa, Japan, 2022.
  • (5) 奈良拓実, 新井嘉秀, 原田正範, "宇宙輸送システムの帰還軌道生成法の比較", 日本航空宇宙学会第60回飛行機シンポジウム, 新潟, 日本, 2022.
  • (6) Arai, Y., Sago, T., Ueyama, Y., Harada, M., "Obstacle Avoidance for Quad-Rotor Considering Planar Shape Using Successive Convexification and State-Triggered Constraints", Proceedings of the 2022 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2022), Nigata, Japan & Online, 2022.
  • (7) Sago, T., Arai, Y., Ueyama, Y., Harada, M., "Nonlinear Feedback Control of a Quad-Rotor Based on Deep Learning", Proceedings of the 2022 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2022), Nigata, Japan & Online, 2022.
  • (8) 左合貴, 新井嘉秀, 植山祐樹, 原田正範, "最適経路生成器を内包したモデル予測制御による障害物回避走行", 日本機械学会第31回交通・物流部門大会, 東京&オンライン開催, 2022.(優秀論文講演表彰受賞)

2021

  • 【 論文 】
  • [1] Ueyama, Y., "Costs of position, velocity, and force requirements in optimal control induce triphasic muscle activation during reaching movement", Scientific Reports, Vol. 11, 16815, 2021.
  • [2] 左合貴, 植山祐樹, 原田正範, "回転型振子の深層学習を用いた最短時間フィードバック制御", 日本機械学会論文集, Vol. 87, No. 904, pp. 1-14, 2021
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 栗原徹, 植山祐樹, 原田正範, "ヒューマノイドモデルと深層強化学習を用いた義足歩行の再現", 2021年電気学会産業応用部門大会, 長岡&ハイブリット開催, 2021.
  • (2) Sago, T., Ueyama, Y., Harada, M., "Real-time Optimal Control Using Flight Path Coordinates", Proceedings of the 2021 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2021), Jeju, South Korea & Online, 2021.
  • (3) 左合貴, 植山祐樹, 原田正範, "深層学習に基づく小型無人車両の制御システム", 日本機械学会第30回交通・物流部門大会, オンライン開催, 2021.

2020

  • 【 論文 】
  • [1] Harada, M., Ueyama, Y., "Tracking Control of a Micro Ground Vehicle Using the Course Coordinate", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 32, No. 3, pp. 571-579, 2020.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 植山祐樹, 原田正範, "三人称視点によるダーツ技能の向上", 第43回日本神経科学大会, 2P-112, オンライン開催, 2020.
  • (2) 左合貴, 植山祐樹, 原田正範, "回転型振子の深層学習を用いた最短時間フィードバック制御", 日本機械学会第29回交通・物流部門大会, オンライン開催, 2020.
  • (3) 原田正範, 左合貴, 植山祐樹, "最適制御解を用いた深層学習による航空機の非線形フィードバック制御", 日本航空宇宙学会第58回飛行機シンポジウム, オンライン開催, 2020.
  • (4) 左合貴, 植山祐樹, 原田正範, "ホバリングするクワッドロータ機の移動体回避", 日本航空宇宙学会第58回飛行機シンポジウム, オンライン開催, 2020.

2019

  • 【 論文 】
  • [1] 原田正範, 植山祐樹, "曲線路におけるClock-Based実時間最適制御", 自動車技術会論文集, Vol. 50, No. 6, pp. 1575-1580, 2019.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) Harada, M., Okubo, A., "Minimum-Time Relocation Maneuver of a Micro Air Vehicle Considering Uncertain Parameters", Proceedings of AIAA Science and Technology Forum and Exposition 2019(SCITECH2019), San Diego, USA, 2019.
  • (2) 原田正範, 植山祐樹, "衝突回避する航空機の四次元軌道最適化", 日本航空宇宙学会第50期年会講演会, 東京, 日本, 2019.
  • (3) 原田正範, 植山祐樹, "曲線路におけるClock-Based実時間最適制御", 自動車技術会2019年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2019.
  • (4) 原田正範, 植山祐樹, "飛行経路座標を用いた到着軌道最適化", 日本航空宇宙学会第57回飛行機シンポジウム, 下関, 日本, 2019.
  • (5) 植山祐樹, 原田正範, "トイドローンの安定化制御のためのカルマンフィルタによる風外乱推定", 日本航空宇宙学会第57回飛行機シンポジウム, 下関, 日本, 2019.

2018

  • 【 論文 】
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 原田正範, "L1適応制御を用いたQuadrotorの誘導制御系の設計", 日本航空宇宙学会第49期年会講演会, 東京, 日本, 2018.
  • (2) 原田正範, 新井嘉秀, "L1適応制御によるQuadrotorの飛行制御", 日本航空宇宙学会第56回飛行機シンポジウム, 山形, 日本, 2018.
  • (3) 原田正範, 新井嘉秀, "MGVに搭載した光学システムによるMAVの状態推定", 日本機械学会第27回交通・物流部門大会, 東京, 日本, 2018.

2017

  • 【 論文 】
  • [1] Watanabe, S., Harada, M., "Experimental Study on Optimal Tracking Control of an Micro Ground Vehicle", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 29, No. 4, pp. 757-765, 2017.
  • [2] 渡辺宗一郎, 原田正範, "自動運転のための予測型Clock-Based実時間最適制御", 自動車技術会論文集, Vol. 48, No. 4, pp. 953-958, 2017.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 渡辺宗一郎, 原田正範, "モデル予測制御を用いたClock-Based実時間最適制御の安定性向上", 日本航空宇宙学会第48期年会講演会, 東京, 日本, 2017.
  • (2) 原田正範, 渡辺宗一郎, "フリップ機動によるクワッドロータ機の最適周辺監視", 日本航空宇宙学会第48期年会講演会, 東京, 日本, 2017.
  • (3) 原田正範, 渡辺宗一郎, "下降気流の影響下における着陸進入の実時間最適制御", 日本航空宇宙学会第55回飛行機シンポジウム, 松江, 日本, 2017.
  • (4) 大久保亜李沙, 渡辺宗一郎, 原田正範, "飛行経路および高度拘束下における最適進入軌道", 日本航空宇宙学会第55回飛行機シンポジウム, 松江, 日本, 2017.
  • (5) Watanabe, S., Harada, M., "Clock-Based Real-Time Optimal Control of a Skid-Steered Vehicle", Proceedings of the 2017 Fourth Asian Conference on Defense Technology, Tokyo, Japan, 2017.

2016

  • 【 論文 】
  • [1] 渡辺宗一郎, 原田正範, "小型無人車両の切り返し操作を含む実時間最適誘導制御", 自動車技術会論文集, Vol. 47, No. 4, pp. 985-990, 2016.
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 渡辺宗一郎, 大久保亜李沙, 原田正範, "床面及び障害物付近の擾乱が SCR 機に与える影響", 日本航空宇宙学会第47期年会講演会, 東京, 日本, 2016.
  • (2) 大久保亜李沙, 市川竜太, 渡辺宗一郎, 原田正範, "SCR機の実時間最適制御による実飛行", 日本航空宇宙学会第47期年会講演会, 東京, 日本, 2016.
  • (3) Harada, M., Ichikawa, R., Watanabe, S., Bollino, K., "L1 Adaptive Control for a Single Coaxial Rotor MAV", Proceedings of AIAA Science and Technology Forum and Exposition 2016(SCITECH2016), San Diego, USA
  • (4) Harada, M., Watanabe, S., Ichikawa, R., Bollino, K., "Stability Augmentation for Rotor MAV Takeoff and Landing using a Meshed Platform", Proceedings of AIAA Science and Technology Forum and Exposition 2016(SCITECH2016), San Diego, USA
  • (5) Watanabe, S., Harada, M., "Real-Time Obstacle Avoidance of MGV Using Modified Caratheodory-π Solutions", Proceedings of International Symposium on Advanced Vehicle Control 2016(AVEC2016), Munich, Germany, 2016.
  • (6) Harada, M., "Minimum-Time Turns of Aircraft Using Riemann-Stieltjes Optimal Control", Proceedings of the 2016 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2016), Toyama, Japan, 2016.
  • (7) Harada, M., Watanabe, S., "Stability Analysis of Modified Clock-Based Real-Time Optimal Control", Proceedings of the 2016 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2016), Toyama, Japan, 2016.
  • (8) Watanabe, S., Harada, M., "Optimal Trajectory Tracking Control of an SCR MAV Using Model Predictive Control", Proceedings of the 2016 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2016), Toyama, Japan, 2016.
  • (9) Watanabe, S., Okubo, A., Harada, M., "Stability Augmentation of an SCR MAV with Slung Load", Proceedings of the 2016 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology(APISAT2016), Toyama, Japan, 2016.

2015

  • 【 論文 】
  • [1] Watanabe, S, Harada, M., "Optimal Tracking Control of an Micro Ground Vehicle", Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 27, No. 6, pp. 653-659, 2015
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 渡辺宗一郎, 原田正範, "高高度無人機の偏西風下における制約空間内の上昇経路最適化", 日本航空宇宙学会第46期年会講演会, 東京, 日本, 2015.
  • (2) 市川竜太, 渡辺宗一郎, 原田正範, "同軸反転ロータ機の自動離着陸制御", 日本航空宇宙学会第46期年会講演会, 東京, 日本, 2015.
  • (3) 市川竜太, 渡辺宗一郎, 原田正範, "スキッドステア車両の最適フィードフォワード制御", 自動車技術会2015年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2015.
  • (4) 渡辺宗一郎, 原田 正範, "小型無人車両の切り返し操作を含む実時間最適誘導制御", 自動車技術会2015年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2015.
  • (5) 市川竜太, 渡辺宗一郎, 大久保亜李沙, 原田正範, "SCR機の実時間最適制御", 日本航空宇宙学会第53回飛行機シンポジウム, 松山, 日本, 2015.
  • (6) Okubo, A., Watanabe, S., Harada, M., "Three-Dimensional Trajectory Optimization Considering Arrival Time at the Merging Point", ENRI International Workshop on ATM/CNS, Tokyo, Japan, 2015.
  • (7) 渡辺宗一郎, 市川竜太, 原田正範, "最適軌道に対するスキッドステア式小型無人車両の追従制御", 日本機械学会第24回交通・物流部門大会, 東京, 日本, 2015.

2014

  • 【 論文 】
  • [1] 渡辺宗一郎, 原田正範, "障害物配置法を用いた最適走行の解析", 日本機械学会論文集, Vol. 80, No. 817, pp. 1-12, 2014
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 原田正範, 渡辺宗一郎, "高高度無人機の制約空間内における上昇経路最適化", 日本航空宇宙学会第45期年会講演会, 東京, 日本, 2014.
  • (2) 渡辺宗一郎, 原田正範, "MAV用メッシュ状着陸台まわりの流れの可視化", 日本航空宇宙学会第45期年会講演会, 東京, 日本, 2014.
  • (3) 渡辺宗一郎, 原田正範, "小型無人車両の最適誘導制御", 自動車技術会2014年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2014.
  • (4) 原田正範, 渡辺宗一郎, "障害物配置法を用いた競技車両の最適周回走行の解析", 自動車技術会2014年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2014.
  • (5) Watanabe, S., Harada, M., "Real-Time Optimal Feedback Control of UGVs Using Modified Caratheodory-π Solutions", Proceedings of International Symposium on Advanced Vehicle Control 2014(AVEC2014), Tokyo, Japan, 2014.
  • (6) 市川竜太, 渡辺宗一郎, 原田正範, "L1適応制御を用いたSCR機の誘導制御", 日本航空宇宙学会第52回飛行機シンポジウム, 長崎, 日本, 2014.
  • (7) 渡辺宗一郎, 市川竜太, 原田正範, "MAV用メッシュ状着陸台における着陸面形状の影響の検証", 日本航空宇宙学会第53回飛行機シンポジウム, 長崎, 日本, 2014.

2013

  • 【 論文 】
  • [1] 原田正範, "ヤコビ擬スペクトル法を用いた最適制御問題の解法における双対変数の推定", 計測自動制御学会論文集, Vol. 49, No. 8, pp. 808-815, 2013
  • 【 学会発表等 】
  • (1) 原田正範, 永田英之, シモン・ジョアン, "小型無人機の最適回避軌道生成と誘導制御", 日本航空宇宙学会第44期年会講演会, 東京, 日本, 2013.
  • (2) 原田正範, 永田英之, "ダイナミックインバージョンによる同軸反転ロータ機の誘導制御", 日本航空宇宙学会第44期年会講演会, 東京, 日本, 2013.
  • (3) 原田正範, "擬スペクトル最適化手法を用いた二輪車の衝突回避運動の解析", 自動車技術会2013年春季大会学術講演会, 横浜, 日本, 2013.
  • (4) Harada, M., Nagata, H., Simond, J., Bollino, K., "Optimal Trajectory Generation and Tracking Control of a Single Coaxial Rotor UAV", Proceedings of AIAA Guidance, Navigation and Control Conference 2013, Boston, USA, 2013
  • (5) Harada, M., Nagata, H., Bollino, K., "Tracking Control of a Single Coaxial Rotor UAV Using Dynamic Inversion", Proceedings of AIAA Guidance, Navigation and Control Conference 2013, Boston, USA, 2013
  • (6) Watanabe, S., Harada, M., "Stability Augmentation on Landing Approach of a Rotor MAV by a Meshed Platform", Proceedings of the 2013 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology, Takamatsu, Japan, 2013.
  • (7) Harada, M., Watanabe, S., "Optimal Landing Approach Trajectory in Two Microburst Cells", Proceedings of the 2013 Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology, Takamatsu, Japan, 2013.
  • (8) 原田正範, 渡辺宗一郎, "開ループ制御による回転型振子の最短時間運動", 日本機械学会第24回交通・物流部門大会, 東京, 日本, 2013.
  • (9) 渡辺宗一郎, 原田正範, "障害物設置法を用いた最適走行", 日本機械学会第22回交通・物流部門大会, 東京, 日本, 2013.
  • (10) 渡辺宗一郎, 原田正範, "回転型振子のフィードバック線形化制御", 日本機械学会第22回交通・物流部門大会, 東京, 日本, 2013.

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